DOI: https://doi.org/10.32515/2664-262X.2025.11(42).335-347
Вплив компонувальних і масових параметрів автомобіля і причепа на стійкість руху малотоннажного автопоїзда
Про авторів
Сахно Володимир Прохорович, професор, доктор технічних наук, завідувач кафедри автомобілів, Національний транспортний університет, м. Київ, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-5144-7131, e-mail: sakhno@ntu.edu.ua
Маяк Микола Михайлович, професор, доктор технічних наук, професор кафедри автомобілів і транспортних технологій, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-8626-3084, e-mail: mayak@lutsk-ntu.com.ua
Онищук Василь Петрович , доцент, кандидат технічних наук, завідувач кафедри автомобілів і транспортних технологій, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-5316-408X, e-mail: v.onyshchuk@lntu.edu.ua
Котенко Андрій Степанович, здобувач вищої освіти на третьому (освітньо-науковому) рівні, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0009-0004-5506-9985, e-mail: kotenko.a0015@lntu.edu.ua
Стельмащук Станіслав Валерійович , здобувач вищої освіти на третьому (освітньо-науковому) рівні, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0009-0009-6981-1040, e-mail: stanislav0077@ukr.net
Анотація
Звичайне використання причепів із легковими автомобілями, пікапами, позашляховиками та фургонами зумовлене потребою у транспортуванні вантажів, зокрема негабаритних або спеціалізованих (як-от катери, човни, снігоходи тощо). Проте стійкість таких автопоїздів залежить від багатьох чинників і не завжди може бути гарантована, навіть якщо їхня конструкція вважається оптимальною. Проаналізовано вплив компонувальних і масових параметрів тягового автомобіля і причепа на критичну швидкість руху автопоїзда. Показано, що збільшення бази тягового автомобіля і його маси, зміщення центру мас уперед, за напрямком руху, як автомобіля тягача так і причепа, наближення точки зчіпки автопоїзда до центру мас тягового автомобіля збільшує критичну швидкість автопоїзда, у той час як збільшення бази причепа дещо зменшує цю швидкість. Проведене дослідження показало, що критична швидкість для конкретного автопоїзда становить лише 29,4 м/с, що значно нижче максимально можливої швидкості руху самого автомобіля. Це обґрунтовує необхідність детального аналізу впливу масових і компонувальних параметрів транспортних засобів на стійкість автопоїзда. Результати аналізу свідчать, що збільшення колісної бази та маси автомобіля-тягача, зміщення його центру мас уперед, а також зменшення відстані між центром мас тягача і точкою зчіпки покращують стійкість та підвищують критичну швидкість. Натомість довжина бази причепа і його дишля майже не впливають на цей показник. Отримані залежності описано за допомогою простих регресійних рівнянь, що можуть бути застосовані для розробки систем керування, спрямованих на підвищення стійкості малотоннажних автопоїздів.
Ключові слова
автопоїзд, причіп, тяговий автомобіль, математична модель, компонувальні параметри, маса, стійкість, критична швидкість
Повний текст:
PDF
Посилання
1. Vempaty, S., Zhao, L., & He, Y. (2020). An overview of control schemes for improving the lateral stability of car-trailer combinations. International Journal of Vehicle Performance, January, 45 p. DOI:10.1504/IJVP.2020.10028995.
2. He, Y., & Islam, M.M. (2012). An automated design method for active trailer steering systems of articulated heavy vehicles. ASME Journal of Mechanical Design, 134(041002), 1–15.
3. Verbytskyi, V.H., Sakhno, V.P., Kravchenko, A.P., Kostenko, A.V., & Danylenko, A.E. (2013). Avtomobili. Stiikistʹ. Luhansk: Noulidzh [in Ukrainian].
4. Sakhno, V.P., Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2018). Vyznachennia parametriv stiikosti avtovoza z prytsepom katehorii O2. Systemy i srodki transportu samochodowego. Wybrane zagadnienia. Seria: Transport, 15, 93–102 [in Ukrainian].
5. Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2016). Do pytannia komplektatsii avtovoza z prytsepom katehorii O2. Visnyk Mashynobuduvannia ta Transportu, 2, 97–105 [in Ukrainian].
6. Sakhno, V.P., Kuznetsov, R.M., Stelmaschuk, V.V., & Kozachuk, L.S. (2014). Do vyznachennia pokaznykiv stiikosti avtovoza katehorii M1 u perekhidnykh rezhymakh rukhu. Suchasni tekhnolohii v mashynobuduvanni i transporti, 2, 123–128. Lutsk: Lutsk NTU [in Ukrainian].
7. Islam, M., & He, Y. (2013). A parallel design optimisation method for articulated heavy vehicles with active safety systems. International Journal of Heavy Vehicle Systems, 20, 327–341.
8. De Bernardis, M., Rini, G., Bottiglione, F., Hartavi, A.E., & Sorniotti, A. (2023). On nonlinear model predictive direct yaw moment control for trailer sway mitigation. Vehicle System Dynamics, 61(2), 445–471. DOI:10.1080/00423114.2022.2054352.
9. Shamim, R., Islam, M., & He, Y. (2011). A comparative study of active control strategies for improving lateral stability of car-trailer systems. SAE Technical Paper, 2011-01-0959.
10. Wang, W., Fan, J., Xiong, R., et al. (2016). Lateral stability control of four wheels independently drive articulated electric vehicle. IEEE Transportation Electrification Conference and Expo.
11. AL-KO. (2021). Comprehensive catalogue trailer components. Part No. 499 699 B, Edition 06/2021.
12. Sakhno, V.P., Polyakov, V.M., Sharai, S.M., & Chovcha, I.S. (2021). Vplyv polozhennia tsentra mas prytsepa katehorii O1 na stiikistʹ rukhu avtovoza. Visnyk Mashynobuduvannia ta Transportu, 2(14), 111–120. DOI:10.31649/2413-4503-2021-14-2-111-120 [in Ukrainian].
13. Deng, W., & Kang, X. (2003). Parametric study on vehicle-trailer dynamics for stability control. SAE Technical Paper, 2003-01-1321.
14. Astolfi, A., Bolzern, P., & Locatelli, A. (2004). Path-tracking of a tractor-trailer vehicle along rectilinear and circular paths: A Lyapunov-based approach. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 20(1), 154–160.
15. Galluppi, O., Formentin, S., Novara, C., & Savaresi, S.M. (2017). Nonlinear stability control of autonomous vehicles: a MIMO D2-IBC solution. IFAC-PapersOnLine, 50(1), 3691–3696.
16. Kozachuk, L.S. (2014). Do vyznachennia stiikosti rukhu avtovoza katehorii M1. Visnyk Zhytomyrsʹkoho derzhavnoho tekhnolohichnoho universytetu, 2(69), 121–128 [in Ukrainian].
17. Sakhno, V.P., Zaviailova, L.I., Nesterenko, M.P., & Lahoshna, O.O. (2007). Doslidzhennia vplyvu kilʹkosti nekerovanykh kolisnykh osei na oblastʹ stiikosti priamoliniiho rukhu bahatovisnoho avtomobilia. Visnyk Natsionalʹnoho Transportnoho Universytetu, 14, 164–169 [in Ukrainian].
18. Sakhno, V.P., Zaviailova, L.I., Nesterenko, M.P., & Lahoshna, O.O. (2006). Shliakhy pidvyshchennia stiikosti rukhu bahatovisnoho avtomobilia. Visnyk Skhidnoukrainsʹkoho natsionalʹnoho universytetu imeni V. Dalia, 7(101), 91–94 [in Ukrainian].
19. Sakhno, V.P., Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2018). Manevrenistʹ avtovoza z prytsepom katehorii O2. Visnyk Natsionalʹnoho Transportnoho Universytetu. Seriia: Tekhnichni nauky, 3(42), 113–126 [in Ukrainian].
20. Sakhno, V.P., Polyakov, V.M., Sharai, S.M., Murovanyi, I.S., & Omelnytskyi, Ye.O. (2021). Sharniurno-zchlenovani avtobusy. Manevrenistʹ ta stiikistʹ: Monohrafiia. Lutsk: IVV Lutsk NTU. 288 p. [in Ukrainian].
21. Timkov, O.M. (2003). Vyznachennia pokaznykiv manevrenosti prytsepnoho avtovoza z nablyzhenymy osiami prytsepa. Visnyk NTU, 8, 325–327 [in Ukrainian].
Пристатейна бібліографія
1. Vempaty S., Zhao L., He Y. An Overview of Control Schemes for Improving the Lateral Stability of Car-Trailer Combinations. International Journal of Vehicle Performance. January 2020. 45 с. DOI: 10.1504/IJVP.2020.10028995.
2. He Y., Islam M.M. An automated design method for active trailer steering systems of articulated heavy vehicles. ASME Journal of Mechanical Design. 2012. Vol. 134/041002. С. 1–15.
3. Вербицький В. Г., Сахно В. П., Кравченко А. П., Костенко А. В., Даниленко А. Е. Автомобілі. Стійкість. Луганськ: Ноулидж, 2013.
4. Сахно В. П., Стельмащук В. В., Пазін Р. В. Визначення параметрів стійкості автопоїзда з причепом категорії О2. Systemy і srodki transportu samochodowego. Wybrane zagadnienia. Seria: Transport. Rzeszow, 2018. № 15. С. 93–102.
5. Стельмащук В. В., Пазін Р. В. До питання комплектації автопоїзда з причепом категорії О2. Вісник Машинобудування та транспорту. 2016. № 2. С. 97–105.
6. Сахно В. П., Кузнєцов Р. М., Стельмащук В. В., Козачук Л. С. До визначення показників стійкості автопоїзда категорії М1 у перехідних режимах руху. Сучасні технології в машинобудуванні і транспорті. Луцьк: Луцький НТУ, 2014. № 2. С. 123–128.
7. Islam M., He Y. A parallel design optimisation method for articulated heavy vehicles with active safety systems. International Journal of Heavy Vehicle Systems. 2013. Vol. 20. С. 327–341.
8. De Bernardis M., Rini G., Bottiglione F., Hartavi A. E., Sorniotti A. On nonlinear model predictive direct yaw moment control for trailer sway mitigation. Vehicle System Dynamics. 2023. Vol. 61, № 2. С. 445–471. DOI: 10.1080/00423114.2022.2054352.
9. Shamim R., Islam M., He Y. A comparative study of active control strategies for improving lateral stability of car-trailer systems. SAE Technical Paper, 2011-01-0959, 2011.
10. Wang W., Fan J., Xiong R., та ін. Lateral stability control of four wheels independently drive articulated electric vehicle. IEEE Transportation Electrification Conference and Expo, 2016.
11. AL-KO. Comprehensive catalogue trailer components. Part No. 499 699 B. Edition 06/2021.
12. Сахно В. П., Поляков В. М., Шарай С. М., Човча І. С. Вплив положення центра мас причепа категорії О1 на стійкість руху автопоїзда. Вісник машинобудування та транспорту. 2021. № 2(14). С. 111–120. DOI: 10.31649/2413-4503-2021-14-2-111-120.
13. Deng W., Kang X. Parametric study on vehicle-trailer dynamics for stability control. SAE Technical Paper 2003-01-1321, 2003.
14. Astolfi A., Bolzern P., Locatelli A. Path-tracking of a tractor-trailer vehicle along rectilinear and circular paths: A Lyapunov-based approach. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2004. Vol. 20, № 1. С. 154–160.
15. Galluppi O., Formentin S., Novara C., Savaresi S. M. Nonlinear stability control of autonomous vehicles: a MIMO D2-IBC solution. IFAC-PapersOnLine. 2017. Vol. 50, Issue 1. С. 3691–3696.
16. Козачук Л. С. До визначення стійкості руху автопоїзда категорії М1. Вісник Житомирського державного технологічного університету. 2014. Вип. 2(69). С. 121–128.
17. Сахно В. П., Зав’ялова Л. І., Нестеренко М. П., Лагошна О. О. Дослідження впливу кількості некерованих колісних осей на область стійкості прямолінійного руху багатовісного автомобіля. Вісник Національного транспортного університету. 2007. Вип. 14. С. 164–169.
18. Сахно В. П., Зав’ялова Л. І., Нестеренко М. П., Лагошна О. О. Шляхи підвищення стійкості руху багатовісного автомобіля. Вісник Східноукраїнського національного університету імені В. Даля. 2006. № 7(101). С. 91–94.
19. Сахно В. П., Стельмащук В. В., Пазін Р. В. Маневреність автопоїзда з причепом категорії О2. Вісник Національного транспортного університету. Серія: Технічні науки. 2018. Вип. 3(42). С. 113–126.
20. Сахно В. П., Поляков В. М., Шарай С. М., Мурований І. С., Омельницький Є. О. Шарнірно-зчленовані автобуси. Маневреність та стійкість: монографія. Луцьк: ІВВ Луцького НТУ, 2021. 288 с.
21. Тімков О. М. Визначення показників маневреності причіпного автопоїзда з наближеними осями причепа. Вісник НТУ. 2003. № 8. С. 325–327.
Copyright (c) 2025 В. П. Cахно, М. М. Маяк, В. П. Онищук, А. С. Котенко, С. В. Стельмащук
v
Вплив компонувальних і масових параметрів автомобіля і причепа на стійкість руху малотоннажного автопоїзда
Про авторів
Сахно Володимир Прохорович, професор, доктор технічних наук, завідувач кафедри автомобілів, Національний транспортний університет, м. Київ, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-5144-7131, e-mail: sakhno@ntu.edu.ua
Маяк Микола Михайлович, професор, доктор технічних наук, професор кафедри автомобілів і транспортних технологій, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-8626-3084, e-mail: mayak@lutsk-ntu.com.ua
Онищук Василь Петрович , доцент, кандидат технічних наук, завідувач кафедри автомобілів і транспортних технологій, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-5316-408X, e-mail: v.onyshchuk@lntu.edu.ua
Котенко Андрій Степанович, здобувач вищої освіти на третьому (освітньо-науковому) рівні, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0009-0004-5506-9985, e-mail: kotenko.a0015@lntu.edu.ua
Стельмащук Станіслав Валерійович , здобувач вищої освіти на третьому (освітньо-науковому) рівні, Луцький національний технічний університет, м. Луцьк, Україна, ORCID: https://orcid.org/0009-0009-6981-1040, e-mail: stanislav0077@ukr.net
Анотація
Ключові слова
Повний текст:
PDFПосилання
1. Vempaty, S., Zhao, L., & He, Y. (2020). An overview of control schemes for improving the lateral stability of car-trailer combinations. International Journal of Vehicle Performance, January, 45 p. DOI:10.1504/IJVP.2020.10028995.
2. He, Y., & Islam, M.M. (2012). An automated design method for active trailer steering systems of articulated heavy vehicles. ASME Journal of Mechanical Design, 134(041002), 1–15.
3. Verbytskyi, V.H., Sakhno, V.P., Kravchenko, A.P., Kostenko, A.V., & Danylenko, A.E. (2013). Avtomobili. Stiikistʹ. Luhansk: Noulidzh [in Ukrainian].
4. Sakhno, V.P., Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2018). Vyznachennia parametriv stiikosti avtovoza z prytsepom katehorii O2. Systemy i srodki transportu samochodowego. Wybrane zagadnienia. Seria: Transport, 15, 93–102 [in Ukrainian].
5. Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2016). Do pytannia komplektatsii avtovoza z prytsepom katehorii O2. Visnyk Mashynobuduvannia ta Transportu, 2, 97–105 [in Ukrainian].
6. Sakhno, V.P., Kuznetsov, R.M., Stelmaschuk, V.V., & Kozachuk, L.S. (2014). Do vyznachennia pokaznykiv stiikosti avtovoza katehorii M1 u perekhidnykh rezhymakh rukhu. Suchasni tekhnolohii v mashynobuduvanni i transporti, 2, 123–128. Lutsk: Lutsk NTU [in Ukrainian].
7. Islam, M., & He, Y. (2013). A parallel design optimisation method for articulated heavy vehicles with active safety systems. International Journal of Heavy Vehicle Systems, 20, 327–341.
8. De Bernardis, M., Rini, G., Bottiglione, F., Hartavi, A.E., & Sorniotti, A. (2023). On nonlinear model predictive direct yaw moment control for trailer sway mitigation. Vehicle System Dynamics, 61(2), 445–471. DOI:10.1080/00423114.2022.2054352.
9. Shamim, R., Islam, M., & He, Y. (2011). A comparative study of active control strategies for improving lateral stability of car-trailer systems. SAE Technical Paper, 2011-01-0959.
10. Wang, W., Fan, J., Xiong, R., et al. (2016). Lateral stability control of four wheels independently drive articulated electric vehicle. IEEE Transportation Electrification Conference and Expo.
11. AL-KO. (2021). Comprehensive catalogue trailer components. Part No. 499 699 B, Edition 06/2021.
12. Sakhno, V.P., Polyakov, V.M., Sharai, S.M., & Chovcha, I.S. (2021). Vplyv polozhennia tsentra mas prytsepa katehorii O1 na stiikistʹ rukhu avtovoza. Visnyk Mashynobuduvannia ta Transportu, 2(14), 111–120. DOI:10.31649/2413-4503-2021-14-2-111-120 [in Ukrainian].
13. Deng, W., & Kang, X. (2003). Parametric study on vehicle-trailer dynamics for stability control. SAE Technical Paper, 2003-01-1321.
14. Astolfi, A., Bolzern, P., & Locatelli, A. (2004). Path-tracking of a tractor-trailer vehicle along rectilinear and circular paths: A Lyapunov-based approach. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 20(1), 154–160.
15. Galluppi, O., Formentin, S., Novara, C., & Savaresi, S.M. (2017). Nonlinear stability control of autonomous vehicles: a MIMO D2-IBC solution. IFAC-PapersOnLine, 50(1), 3691–3696.
16. Kozachuk, L.S. (2014). Do vyznachennia stiikosti rukhu avtovoza katehorii M1. Visnyk Zhytomyrsʹkoho derzhavnoho tekhnolohichnoho universytetu, 2(69), 121–128 [in Ukrainian].
17. Sakhno, V.P., Zaviailova, L.I., Nesterenko, M.P., & Lahoshna, O.O. (2007). Doslidzhennia vplyvu kilʹkosti nekerovanykh kolisnykh osei na oblastʹ stiikosti priamoliniiho rukhu bahatovisnoho avtomobilia. Visnyk Natsionalʹnoho Transportnoho Universytetu, 14, 164–169 [in Ukrainian].
18. Sakhno, V.P., Zaviailova, L.I., Nesterenko, M.P., & Lahoshna, O.O. (2006). Shliakhy pidvyshchennia stiikosti rukhu bahatovisnoho avtomobilia. Visnyk Skhidnoukrainsʹkoho natsionalʹnoho universytetu imeni V. Dalia, 7(101), 91–94 [in Ukrainian].
19. Sakhno, V.P., Stelmaschuk, V.V., & Pazin, R.V. (2018). Manevrenistʹ avtovoza z prytsepom katehorii O2. Visnyk Natsionalʹnoho Transportnoho Universytetu. Seriia: Tekhnichni nauky, 3(42), 113–126 [in Ukrainian].
20. Sakhno, V.P., Polyakov, V.M., Sharai, S.M., Murovanyi, I.S., & Omelnytskyi, Ye.O. (2021). Sharniurno-zchlenovani avtobusy. Manevrenistʹ ta stiikistʹ: Monohrafiia. Lutsk: IVV Lutsk NTU. 288 p. [in Ukrainian].
21. Timkov, O.M. (2003). Vyznachennia pokaznykiv manevrenosti prytsepnoho avtovoza z nablyzhenymy osiami prytsepa. Visnyk NTU, 8, 325–327 [in Ukrainian].
Пристатейна бібліографія
1. Vempaty S., Zhao L., He Y. An Overview of Control Schemes for Improving the Lateral Stability of Car-Trailer Combinations. International Journal of Vehicle Performance. January 2020. 45 с. DOI: 10.1504/IJVP.2020.10028995.
2. He Y., Islam M.M. An automated design method for active trailer steering systems of articulated heavy vehicles. ASME Journal of Mechanical Design. 2012. Vol. 134/041002. С. 1–15.
3. Вербицький В. Г., Сахно В. П., Кравченко А. П., Костенко А. В., Даниленко А. Е. Автомобілі. Стійкість. Луганськ: Ноулидж, 2013.
4. Сахно В. П., Стельмащук В. В., Пазін Р. В. Визначення параметрів стійкості автопоїзда з причепом категорії О2. Systemy і srodki transportu samochodowego. Wybrane zagadnienia. Seria: Transport. Rzeszow, 2018. № 15. С. 93–102.
5. Стельмащук В. В., Пазін Р. В. До питання комплектації автопоїзда з причепом категорії О2. Вісник Машинобудування та транспорту. 2016. № 2. С. 97–105.
6. Сахно В. П., Кузнєцов Р. М., Стельмащук В. В., Козачук Л. С. До визначення показників стійкості автопоїзда категорії М1 у перехідних режимах руху. Сучасні технології в машинобудуванні і транспорті. Луцьк: Луцький НТУ, 2014. № 2. С. 123–128.
7. Islam M., He Y. A parallel design optimisation method for articulated heavy vehicles with active safety systems. International Journal of Heavy Vehicle Systems. 2013. Vol. 20. С. 327–341.
8. De Bernardis M., Rini G., Bottiglione F., Hartavi A. E., Sorniotti A. On nonlinear model predictive direct yaw moment control for trailer sway mitigation. Vehicle System Dynamics. 2023. Vol. 61, № 2. С. 445–471. DOI: 10.1080/00423114.2022.2054352.
9. Shamim R., Islam M., He Y. A comparative study of active control strategies for improving lateral stability of car-trailer systems. SAE Technical Paper, 2011-01-0959, 2011.
10. Wang W., Fan J., Xiong R., та ін. Lateral stability control of four wheels independently drive articulated electric vehicle. IEEE Transportation Electrification Conference and Expo, 2016.
11. AL-KO. Comprehensive catalogue trailer components. Part No. 499 699 B. Edition 06/2021.
12. Сахно В. П., Поляков В. М., Шарай С. М., Човча І. С. Вплив положення центра мас причепа категорії О1 на стійкість руху автопоїзда. Вісник машинобудування та транспорту. 2021. № 2(14). С. 111–120. DOI: 10.31649/2413-4503-2021-14-2-111-120.
13. Deng W., Kang X. Parametric study on vehicle-trailer dynamics for stability control. SAE Technical Paper 2003-01-1321, 2003.
14. Astolfi A., Bolzern P., Locatelli A. Path-tracking of a tractor-trailer vehicle along rectilinear and circular paths: A Lyapunov-based approach. IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2004. Vol. 20, № 1. С. 154–160.
15. Galluppi O., Formentin S., Novara C., Savaresi S. M. Nonlinear stability control of autonomous vehicles: a MIMO D2-IBC solution. IFAC-PapersOnLine. 2017. Vol. 50, Issue 1. С. 3691–3696.
16. Козачук Л. С. До визначення стійкості руху автопоїзда категорії М1. Вісник Житомирського державного технологічного університету. 2014. Вип. 2(69). С. 121–128.
17. Сахно В. П., Зав’ялова Л. І., Нестеренко М. П., Лагошна О. О. Дослідження впливу кількості некерованих колісних осей на область стійкості прямолінійного руху багатовісного автомобіля. Вісник Національного транспортного університету. 2007. Вип. 14. С. 164–169.
18. Сахно В. П., Зав’ялова Л. І., Нестеренко М. П., Лагошна О. О. Шляхи підвищення стійкості руху багатовісного автомобіля. Вісник Східноукраїнського національного університету імені В. Даля. 2006. № 7(101). С. 91–94.
19. Сахно В. П., Стельмащук В. В., Пазін Р. В. Маневреність автопоїзда з причепом категорії О2. Вісник Національного транспортного університету. Серія: Технічні науки. 2018. Вип. 3(42). С. 113–126.
20. Сахно В. П., Поляков В. М., Шарай С. М., Мурований І. С., Омельницький Є. О. Шарнірно-зчленовані автобуси. Маневреність та стійкість: монографія. Луцьк: ІВВ Луцького НТУ, 2021. 288 с.
21. Тімков О. М. Визначення показників маневреності причіпного автопоїзда з наближеними осями причепа. Вісник НТУ. 2003. № 8. С. 325–327.
Copyright (c) 2025 В. П. Cахно, М. М. Маяк, В. П. Онищук, А. С. Котенко, С. В. Стельмащук v